CONTROL ÓPTIMO LQR PARA ORIENTAR LA PLATAFORMA MÓVIL DE UN ROBOT PARALELO DE 2GDL EXPERIMENTAL

Autores/as

  • Jack Lut Aguirre Valverde Universidad Nacional de Trujillo, Facultad de Ingeniería, Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Av. Juan Pablo II s.n., Trujillo, La libertad, Perú
  • Marco Antonio Becerra Pérez Universidad Nacional de Trujillo, Facultad de Ingeniería, Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Av. Juan Pablo II s.n., Trujillo, La libertad, Perú
  • Cristian Rafael Columna Zavaleta Universidad Nacional de Trujillo, Facultad de Ingeniería, Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Av. Juan Pablo II s.n., Trujillo, La libertad, Perú
  • Sthefanny Beatriz Reyna Rodríguez Universidad Nacional de Trujillo, Facultad de Ingeniería, Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Av. Juan Pablo II s.n., Trujillo, La libertad, Perú
  • Josmell Henry Alva Alcántara Universidad Nacional de Trujillo, Facultad de Ingeniería, Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Av. Juan Pablo II s.n., Trujillo, La libertad, Perú
  • Edgar André Manzano Ramos Universidad Nacional de Trujillo, Facultad de Ingeniería, Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Av. Juan Pablo II s.n., Trujillo, La libertad, Perú

DOI:

https://doi.org/10.26788/riepg.v10i4.3500

Palabras clave:

Palabras clave: LQR, robot paralelo experimental, orientación, 2 GDL.

Resumen

El control de la orientación es una de las partes cruciales al momento de diseñar sistemas con una plataforma móvil, como en el caso de simuladores de vuelo o antenas de comunicación, ya que este control debe brindar precisión y estabilidad al sistema. El presente proyecto propone desarrollar el diseño de un sistema de control en base al regulador óptimo cuadrático lineal, con el objetivo de controlar la orientación de la plataforma móvil de un robot paralelo de 2 grados de libertad experimental. Nuestra metodología inicia con la construcción del robot paralelo, para luego poder obtener el modelo matemático que represente la dinámica del mismo, el cual nos permitirá realizar el control del sistema mediante el uso del regulador cuadrático lineal (LQR), con la finalidad de obtener respuestas rápidas y minimizar la aparición de sobre picos, obteniendo movimientos suaves; y, con ello, lograr la estabilidad completa del sistema. Este sistema de control propuesto se validará mediante datos de la orientación, obtenidos desde un sensor acelerómetro, con los cuales se verificará que el sistema mantenga una correcta orientación, evitando la generación de vibraciones en la plataforma móvil y haciendo una comparación con un controlador PID.

Descargas

Los datos de descargas todavía no están disponibles.

Biografía del autor/a

Jack Lut Aguirre Valverde, Universidad Nacional de Trujillo, Facultad de Ingeniería, Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Av. Juan Pablo II s.n., Trujillo, La libertad, Perú

Universidad Nacional de Trujillo, Facultad de Ingeniería, Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Av. Juan Pablo II s.n., Trujillo, La libertad, Perú

Marco Antonio Becerra Pérez, Universidad Nacional de Trujillo, Facultad de Ingeniería, Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Av. Juan Pablo II s.n., Trujillo, La libertad, Perú

Universidad Nacional de Trujillo, Facultad de Ingeniería, Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Av. Juan Pablo II s.n., Trujillo, La libertad, Perú

Cristian Rafael Columna Zavaleta, Universidad Nacional de Trujillo, Facultad de Ingeniería, Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Av. Juan Pablo II s.n., Trujillo, La libertad, Perú

Universidad Nacional de Trujillo, Facultad de Ingeniería, Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Av. Juan Pablo II s.n., Trujillo, La libertad, Perú

Sthefanny Beatriz Reyna Rodríguez, Universidad Nacional de Trujillo, Facultad de Ingeniería, Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Av. Juan Pablo II s.n., Trujillo, La libertad, Perú

Universidad Nacional de Trujillo, Facultad de Ingeniería, Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Av. Juan Pablo II s.n., Trujillo, La libertad, Perú

Josmell Henry Alva Alcántara, Universidad Nacional de Trujillo, Facultad de Ingeniería, Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Av. Juan Pablo II s.n., Trujillo, La libertad, Perú

Universidad Nacional de Trujillo, Facultad de Ingeniería, Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Av. Juan Pablo II s.n., Trujillo, La libertad, Perú

Edgar André Manzano Ramos, Universidad Nacional de Trujillo, Facultad de Ingeniería, Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Av. Juan Pablo II s.n., Trujillo, La libertad, Perú

Universidad Nacional de Trujillo, Facultad de Ingeniería, Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica, Av. Juan Pablo II s.n., Trujillo, La libertad, Perú

Citas

REFERENCIAS

A. C. Limache, P. S. Rojas, y M. H. Murillo, “Diseño De Un Moderno Simulador De Vuelo En Tiempo Realâ€, vol. XXIX, pp. 15–18, 2010, [En línea] http://fich.unl.edu.ar/sinc/sinc-publications/2010/LRM10/sinc_LRM10.pdf

H. M. Saputra, A. Nurhakim, y M. Mardanies, “Design of Servo Motor Controller Device for Antenna Stabilization Based on PID Controllerâ€, 2019 Int. Conf. Comput. Control. Informatics its Appl. Emerg. Trends Big Data Artif. Intell. IC3INA 2019, pp. 162–165, 2019, doi: http://10.1109/IC3INA48034.2019.8949577

J. Farzana Pasha y S. J. Mija, “Asymptotic Stabilization and Trajectory Tracking of 4 DOF Ball Balancer using LQRâ€, IEEE Reg. 10 Annu. Int. Conf. Proceedings/TENCON, vol. 2019- October, pp. 1411–1415, 2019, doi: http://10.1109/TENCON.2019.8929327

S. Awtar, C. Bernard, N. Boklund, A. Master, D. Ueda, y K. Craig, “Mechatronic design of a ball-on-plate balancing systemâ€, Mechatronics, vol. 12, núm. 2, pp. 217–228, 2002, doi: http://10.1016/S0957-4158(01)00062-9

Y. Parandian, H. Z. Arabshahi, A. Nasr, y S. A. A. Moosavian, “Time optimized digital image processing of ball and plate system using artificial neural networkâ€, Int. Conf. Robot. Mechatronics, ICROM 2015, pp. 146–151, 2015, doi: http://10.1109/ICRoM.2015.7367775

Descargas

Publicado

2021-12-31

Cómo citar

Aguirre Valverde, J. L., Becerra Pérez, M. A., Columna Zavaleta, C. R., Reyna Rodríguez, S. B., Alva Alcántara, J. H., & Manzano Ramos, E. A. (2021). CONTROL ÓPTIMO LQR PARA ORIENTAR LA PLATAFORMA MÓVIL DE UN ROBOT PARALELO DE 2GDL EXPERIMENTAL. Revista De Investigaciones, 10(4), 360–369. https://doi.org/10.26788/riepg.v10i4.3500

Número

Sección

Arí­culos Originales

Artículos más leídos del mismo autor/a